机器人组团给你送外卖，科幻片里的场景成真了

是什么让你的外卖都变凉了才送到你的手里？外卖小哥马不停蹄风驰电挚地送餐，然而难倒他们的，经常是外卖配送到楼宇里的最后 100 米。

小林在上海某写字楼的 18 层上班，每天中午叫外卖的他，都需要排队坐电梯下到 1 层取外卖，要是开会耽误了几分钟，被门口物业拦住的外卖小哥就会不停地打电话催他。

被外卖小哥「连环 call」轰炸，估计是不少写字楼白领拿外卖的经历。为了解决这个问题，服务机器人公司 YOGO Robot 在去年就推出了在楼宇内配送外卖的机器人，它们可以过门禁、上电梯、自动避障，从外卖员手上接过外卖再送到用户的手里。

1 月 16 日，YOGO Robot 在上海发布了全新产品 YOGO Station 智能配送站，这个终端配送群体机器人系统解决方案相当于一个「多兵种外卖机器人兵团」，并且首次实现了覆盖「接收 – 暂存 – 分拣 – 递送 – 提货 – 反馈 – 退货」七大环节的无人化配送流程。

多兵种外卖机器人兵团是怎么工作的？

相比之前 YOGO 的配送机器人 Mingo、Kago 都是在楼宇里面单兵作战，YOGO Station 的优势在于它将外卖机器人从单体智能进化到了群体智能阶段，采用了层层智能的「多兵种」协作方式。

YOGO Station 智能配送站由云端、智能存储分拣柜、配送机器人和 IOT 设备组成，这四个部分都是一个智能体，它们通过联合运作组成一个「多兵种」的智能团队。

云端相当于智能大脑，负责包裹订单的智能调配，优化全部机器人的运力。Station 是负责仓储分拣的智能存储分拣柜，内部具有多个三轴机械手，负责分配需要配送的物件。

配送机器人是负责将外卖、快递等物件运载配送到用户手里的智能体，即使在中途遇到断网等情况，也会根据具体环境和情况智能地做出决策。IoT 设备是让机器人能够自主控制闸机、电梯、电动门，在配送过程中突破各个障碍的关键。

YOGO Station 的使用场景是这样的：

外卖员、快递员等配送人员在配送站前通过人脸识别录入需要配送的订单，并把物件投入智能存储分拣柜内。

智能存储分拣柜通过内部的机械臂将物件分配给各个配送机器人。

机器人进行派送，在楼宇内智能规划路径，在人群中穿行，自主过闸机、搭电梯、开关门，执行派送任务。

而收件人会提前收到取货通知，机器人到达送货点后，收件人验证后即可取件。

机器人在写字楼、医院这些公共场合里有条不紊地送货的未来场景，正在逐渐成为现实。

在 YOGO Station 发布会的现场，其中一个让我们印象深刻的是：相比以往所接触的服务机器人，YOGO 的这些机器人在行走的过程中，通过特定的速度控制和智能避障，可以做到不突兀、有礼貌，并且实用。

YOGO 表示，他们机器人正在模仿学习人在各个场景中的规则，按照人的规则去行走配送，甚至可以做到「优雅地挤电梯」，这都能够让机器人更好地融入人们的生活场景中。

YOGO 机器人兵团的秘密武器是什么？

如果某一天你在楼宇里迎面遇到了正在配送的 YOGO 机器人，它会及时地躲让，也许你会惊讶「这个机器人真有礼貌」。

目前，YOGO 的配送机器人在室内已经可以做到与人类共享道路，人们可以通过近距离接触与之交互，基本上拥有了 L4 级别的自动驾驶能力。

机器人系统要想在人群中流畅行走，对机器人系统的感知、定位、运动规划和控制都有非常严苛的要求。YOGO Robot 表示，正是 YOGO Robot 单体配送机器人毫米级的定位精度、100 次 / 秒的运动控制频率和 30 次 / 秒的路径规划反应速度，使它们可以轻松地在人群中穿梭。而 YOGO Station 的群体协作模式，则离不开三大技术的支撑。

第一个是与空间站同等级别的对接精度。YOGO 研发团队早期曾有研发月球车的经验，在 YOGO  Station 上则是需要考虑如何让配送机器人聪明精准地回到 Station，也被称为「怼桩」。通过借鉴航空领域空间站的对接技术，YOGO 实现了智能存储分拣柜与配送机器人的全自动化精准对接，对接误差不超过 1 毫米。这让 YOGO  Station 可以做到「多机怼桩」，大大提升机器人兵团的运作效率。

第二个是超越运动员 10 倍的反应速度。相比普通人的平均反应速度为 0.4 秒，顶级运动员为 0.1 秒，YOGO 配送机器人能够达到 0.01 秒。得益于多传感器的融合以及多 MCU 响应机制，配送机器人能够拥有快速的反应，从而能保证自身在突发环境下的响应能力，大幅提升安全性能。

第三个是低硬件成本与高运算效率兼得。行业内大部分公司都使用 Intel X86 的芯片和开源的 ROS 系统作为开发平台，然而拥有通讯、算法、操作系统自研能力的 YOGO Robot，将核心算法嵌套在计算能力仅为 X86 五分之一的 ARM 芯片上，不仅让定位导航能力达到行业领先水平，同时还降低了产品成本和用户的使用门槛。

这三个技术分别让 YOGO Station 能够做到提高效率、保证安全、降低成本，因此这个看似来自未来场景里的智能体，有着良好的商业化落地应用优势。

测试效果显示，YOGO Station 协助外卖员完成上楼配送或等待接取的环节，让配送过程中人所参与的环节进一步减少。这能帮外卖员减少平均每单 10-15 分钟的配送时长，也就是比以前单次配送节省 30% 的时间，因此能让外卖员每天多配送 50% 的单量。

对于消费者来说，YOGO Station 平均每单配送时长为 8 分钟，比外卖员平均配送时间节约 2-5 分钟。

YOGO Station 的规模运用能够让多方收益，一方面提升整个外卖业、物流业的服务效率，另一方面能够帮助物业解决外来人员进出的管理难题，同时终端的收件人拥有更智能化的体验。

此前，YOGO 的多款产品也已经在上海虹桥万科、国投大厦等地投入使用，累积工作超过 4000 小时。

YOGO 携手合作伙伴，深入场景探索

智能机器人从 2014 年兴起，并在后续两年中成为融资的「万亿风口」，却从 2017 年开始融资退潮。

哈尔滨工业大学教授赵杰是国内机器人领域的著名科学家，他在 YOGO Station 的发布会上表示：

工业机器人市场份额，是可预计的，但是服务机器人的市场份额是不可预计的，但一定会比工业机器人的市场份额大很多。

而好的服务机器人需要将需求、技术和模式有机地结合在一起。

随着人口老龄化加剧、人力成本上升，越来越多的场景和产业需要机器人，机器人产业目前的发展并没有很好地满足人们的需求。其中配送量和用人成本都在持续上升的物流行业，对配送机器人的需求尤为庞大、急切。

按照饿了么的预测，他们在 2020 年将需要 1100 万骑手，然而随着国内人口和社会结构的变化，他们面临一个很严峻的问题：这些骑手从哪里来？

无人配送技术是解决这个问题的关键。于是 YOGO 机器人与饿了么从 2017 年开始合作，饿了么向 YOGO 提出产品需求，而 YOGO 则是负责终端配送机器人的设计、研发和生产。

饿了么在遍历整个配送流程后发现，「骑手在写字楼下等电梯」是一个刚需、普遍、频繁的场景，不仅需要无人机配送介入，并且具有现实业务价值。

饿了么 π 团队负责人任斐在 YOGO 的发布会上告诉我们：

一个订单可能有差不多 1/3 的时间是被骑手浪费在等电梯上的，如果把这部分时间省下来，他能配送更多的订单，而且可以规避掉很多不必要的超时风险。

YOGO 的机器人研发团队曾走访上海几千栋写字楼，甚至大部分的研发成员都亲自体验过送外卖。他们从这些场景和体验中总结出 YOGO Station 的设计规范，并且融入到后续的研发和生产中。

2018 年，YOGO 的单体配送机器人在上海部分写字楼投入使用。然而他们发现，单体机器人只能解决行业中的一环，同时会增加前后两端与它的对接难度，其实它的效率是非常有限的，甚至需要配送繁忙的时间段，会出现「人去配合机器人」的情况。

要想真正做到「让机器去配合人」并且提高行业效率，就需要覆盖终端配送的所有环节，打通实际场景中所有的自动化连接，以及做到整体的智能化调度。这就是单体配送机器人进化到  YOGO  Station 多个智能体协作的产品逻辑。

YOGO 与饿了么在终端配送上的合作，是一个能够为 B 端降本增效，同时提高 C 端用户体验的产品探索。两者秉承智慧配送协同人工配送、从而提高配送人效与用户体验的理念，致力于赋能智能硬件与楼宇物业，打通由骑手至配送硬件、最终到用户的全链路。目前双方通过合作已经将智慧配送成功实现于多个办公楼宇，未来也将继续进行更为深入的合作。

事实上，YOGO Station 不仅可以为物流行业提高配送效率，还可以为物业节省保安的人力成本，甚至节约电梯的运营成本。

YOGO 凭借全链路自研能力拓宽护城河

今年来入局配送领域的公司很多，不乏京东、阿里菜鸟、美团这些巨头，而 YOGO 则是在资本追捧和退潮中一直踏实低调做技术积累的机器人公司。此外，互联网大公司多是从室外配送切入该领域，YOGO 作为初创公司切入的则是室内配送这个场景。

值得一提的是，YOGO Robot 是国内机器人行业中，少有的拥有机器人全链路开发能力的初创公司。据悉，YOGO Station 上的设计、结构、电子、算法及云端等技术均为自研。

目前机器人行业正处于弱人工智能时期，也可以说是大航海时代。人类社会对智能化的需求高速增长，人机协助已经成为主流趋势，机器人的应用场景充满可能，同时也意味着行业尚未成熟，供应链尚未完善。这些情况对于设计生产新品类产品的初创企业而言，其中一个直接的困难就是——找不到满意的零部件。

以 YOGO 配送机器人的轮子为例，一个在室内行走的机器人，需要经过瓷砖、木板、地毯、水泥地等多种类型的地面，要想实现全场景的流畅行走，并且不对地面产生磨损，就需要特制的轮子。然而现有的机器人供应链没法满足这个需求，因此 YOGO 配送机器人的轮子也是自己造的。

为了解决这些产品生产的问题，YOGO 的决定是全链条自研，并在深圳成立分公司，充分结合珠三角地区的供应链能力。

目前 YOGO Station 的单个配送机器人身上就有 205 个定制零件，40 个标准件，另外还有 11 个电路板、17 个处理器和 26 个传感器。

YOGO 创始人赵明向爱范儿表示，全链条自研让他们可以更自主快速地迭代自身的产品，更好地控制研发成本，从而控制用户最终的使用成本和体验。

全链路自研的能力和布局，是 YOGO Robot 在现有行业下的必然选择，也是必要选择，只有这样才能建立起行业壁垒和护城河。与此同时，YOGO 也正在推动机器人产品链的进化更新。

赵明曾带领团队成功开发数十款智能移动机器人，核心团队成员均有超过 10 年的机器人研发经验。他们早期的产品运用于航天和军用领域，近些年 YOGO 所开发的 go 系列商用服务机器人，已经在商业地产、酒店和文博等领域使用，以「人机协作」的配送模式为 B 端降本增效，为 C 端优化用户体验。

正是因为超 10 年的实践，团队才得到最重要的共识：机器人是自动化工具，要帮助行业降本增效。

YOGO 表示 YOGO Station 将在 2019 年年底实现量产，这意味着 YOGO 将实现从单体机器人独立运行，进化到群体机器人协作运行。作为一家使用场景精准且专注的机器人公司，YOGO Robot 认为机器人应该在自己的行业内专用，并且能优化所在行业的效率。赵明表示：

机器人本身的价值，取决于它如何帮助整个行业降本增效。单体机器人，只能解决行业中的一环；我们希望这次发布的 YOGO Station 智能配送站作为一个系统，能帮助配送终端降本增效，优化全行业的服务质量。

在机器人大航海时代里，只有具有全链路技能的舵手才能乘风破浪。

YOGO Robot 通过机器人系统解决方案，提高了终端配送的自动化程度。城市物流与楼宇内配送紧密相连，让人期待和兴奋的是，如今在「让智能化的物质传递工具成为城市基础设施」这件事情上，楼宇内部的智能配送终于有了突破。