黑客父亲将 3D 打印机，改造成桌上冰球机器人

Jose Julio 是一名黑客，同时作为机器械爱好者，他也有过一些机器人项目的经验。话说有一次 Julio 想做一部属于自己的 3D 打印机，但当他从 3D 打印机爱好者论坛 RepRap 买来一切所需的部件后，却有东西让他改变主意了。

原因是 Julio 的爱女很喜欢那种游乐园里面的桌上冰球游戏，为满足女儿心愿的 Julio 灵机一动：步进马达、驱动器、轴承、控制机械部件运作的电路板、甚至是运送喷头的传送带都已经集齐了，以上这些原本为 3D 打印而设的部件，同时难道不也是桌上冰球机器人的基本材料？

于是这位有爱的黑客爸爸就开始动工了。和 3D 打印机最大的不同是，桌上冰球需要一张桌子，Julio 买来了便宜的木板做成了一张 100 x 60 cm 的木桌。然后为了实现桌上冰球上气流问题，经过一轮实验，他发现有一个方法即简单而成本足够低：只需要两只二手 PC 风扇，另外他在这块木板上钻下均匀的小孔，这样整个表面就成为一个有气流浮动的桌面冰球桌了。

不过整个项目最大的挑战仍然是机器人部分，Julio 采用的是三马达设计（两个负责 Y 轴移动，另外一个负责 X 移动），负责打球的机器人则安装在本来是为 3D 打印机而设的传送带上。为了让整条传送带足够耐用以及让机器人身手足够快捷，Julio 在材料上作了一些改动，比如他将运送带上的金属支架，换成从风筝上取下来的碳纤管，这样做能大大减低机器人的重量。

至于软件方面，Julio 就不能使用 RepRap 提供的驱动了。因为冰球机器人和 3D 打印喷头的行动特点最大的不同是，前者需要不停地调整自己的位置，根据冰球的轨迹接受新的加速度和路标命令，而后者仅仅是一个均匀的点对点运动。所以 Julio 用精简的 Arduino 语言驱动步进马达，以保证机器人能够以极高速度的情况下灵活运作。

传感器方面，Julio 本来想采用 Pixy 传感器，但最后他还是决定选择 PS3 上玩动作感应游戏所用的摄像头 PS EYE 来代替。

整部冰球机器人的工作大致可以实现了：游戏用的冰球被涂上特定的颜色用于传感器识别，高达刷新帧率 60Hz 的 PS EYE 则负责捕捉冰球的轨迹，之后通过电脑计算后驱动机器人撞击冰球。而且 Julio 提到这对摄像机的畸变要求很高，所幸这部 PS EYE 虽然分辨率非常低（320 x 240），但几乎没有畸变。